• 要实现自动驾驶，必须优先考虑解决一个问题：驾驶安全。
  • 自动驾驶决策系统是人工智能大放异彩的阶段。
  • 自动行驶控制技术是汽车在运行中自动调整轨迹、变道和调速的核心部件，充当智能车辆的大脑。

自动驾驶技术依靠计算机和人工智能技术，在无需人工操作的情况下实现完整、安全、有效的驾驶，代表着汽车行业的一项技术。随着技术的不断进步，自动驾驶有望颠覆人们的交通模式和车辆选择，这一趋势受到各国政府、汽车制造商、供应商、消费者和投资机构的密切关注。自动驾驶汽车的工作原理包括三个阶段：感知、决策和控制。

感知系统

要实现自动驾驶，必须优先考虑解决一个问题：驾驶安全。

为了确保自动驾驶汽车能在不同场景下做出正确判断，需要实时动态获取和识别周围环境信息。这些信息包括但不限于车辆状态、交通流量信息、路况和交通标志，以满足车辆决策系统的要求。

换句话说，环境感知发挥着类似于人类驾驶员眼睛和耳朵的作用，是实现自动驾驶的先决条件。摄像头和雷达是自动驾驶汽车环境感知系统中最重要的传感器。

摄像头可以直接捕捉图像和视频，数据可以通过简单连接传输到中央决策机构。它们具有高时效性、灵敏度和准确性。

雷达通过无线电波探测目标的位置。不同的雷达有不同的功能，但其基本组成部分相似，主要包括发射系统、接收系统和处理系统，以及辅助系统，如电源、显示系统和抗干扰系统。

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决策系统

自动驾驶决策系统是人工智能大放异彩的阶段。它还需要解决两个主要问题。第一步是认知理解，即根据感知系统收集的信息，准确定位车辆本身并理解周围环境。第二步是决策与规划，主要包括准确预测未来可能发生的情况，对接下来的行动做出精确判断和规划，并选择合理的路径到达目标。通过这两个步骤，自动驾驶汽车可以自主生成安全合理的驾驶行为，指导运动控制系统控制车辆。

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自动驾驶控制技术

自动行驶控制技术是汽车在运行中自动调整轨迹、变道和调速的核心部件，充当智能车辆的大脑。

横向控制是指智能车辆自动驾驶技术中的横向控制，主要涉及车辆运行期间对转向系统、传动系统、制动系统和刹车系统的控制。在执行车辆横向控制时，首先收集车辆运行过程中的位置、外部环境和目标路径等信息。然后对多层次信息进行处理和转换，并根据收集到的信息及时调整车辆的转向控制量。这主要包括横摆率、车辆横向偏离角、横向-垂直-纵向加速度等参数。最后，执行参数信息被传输到车辆控制器进行执行和驾驶。

纵向控制是指汽车纵向行驶技术主要侧重于控制车辆的驱动和制动，涉及对车辆发动机、传动装置和制动系统的控制。